保安业是一个古老的行业，早在 1400 多年前的南北朝末期就已出现，由于当时统治者腐败无能，百姓安全、社会秩序无法保障，一些富翁、商人长途运送财物，为了安全起见，往往雇请武士护送。保安作为一种职业，是随着社会经济的进一步发展而逐渐形成的。商品经济的发展对护卫职能产生了深刻的影响，护卫目标逐步社会化，不再为统治集团所独有，有些富贾巨商和行会也组织护卫力量或雇用护卫人员，并且出现了真正意义上的镖局。
据史料记载，宋代“镖局”便是有偿地为别人押运贵重物品，保护商人、旅客途中安全。
清代是我国镖局的活跃时期，民办的“镖局”增多，清光绪初年，仅北京一地就有会友、永兴、志成、源顺、东光裕、义友、正兴、同兴、万胜等十余家镖局，是“镖局”的鼎盛时期。当时的“镖局”都是由一些精于武术技能的武师所创办，是一种有偿服务的私营企业，其经营的业务主要是护送押运大宗银两、贵重物资及看宅护院。
新中国成立后，随着私有制经济的改造和人民公安工作的加强，社会治安秩序逐渐趋于稳定，“镖局”因为没有生存空间而退出了历史舞台。
我国内地现代意义上的保安服务业，诞生于20世纪 80 年代改革开放时期。1980年8月，国家在广东的深圳、珠海、汕头和福建的厦门设立了四个经济特区，对外开放，对内搞活。短短几年间，改革开放迅猛发展，商品经济日益繁荣。由于大量人口涌入城市，使城市外来人口不断膨胀，这些人中成分复杂，流动性大，社会治安问题日益突出。
1984 年 12月 18日，我国内地第一家保安公司——广东省深圳市蛇口区保安服务公司在我国改革开放的大潮中应运而生。公司有偿地为企业提供门卫、守护、巡逻、押运等各种保安服务，迅速取得了良好的社会效益和经济效益。
1985 年在上海召开的全国政法工作会议上，公安部推出了“蛇口经验”。会议充分肯定了蛇口工业区保安服务公司的做法，明确指出：“借鉴国外经验，在大中城市创办保安服务公司，承担大型营业性展览、展销和文体活动，以及外商独资、合资企业的保安业务，建立这样一个在公安部门直接领导下的服务公司，既能满足社会需要，有利于治安管理，又有利于缓和警力不足的困难。”
这一新事物的出现，立刻引起中央领导同志的高度重视。1986年李鹏总理在国务院的一次工作会议上发表讲话，要求在全国各大中城市试办保安服务公司。不久，广州、大连、厦门、北京、上海等20多个大城市也先后组建了保安服务公司。
1988年，国务院正式批准了公安部《关于组建保安服务公司的报告》，明确了保安服务公司的性质、经营范围、建立程序等问题。
1989年1月，公安部又发出了《关于加强保安服务公司管理的通知》，对保安服务公司的管理工作又作了进一步明确规定。
在公安机关的直接领导下，全国保安服务公司迅速发展起来，也为我国在新的历史时期如何做好社会治安、单位安全保卫、加强群众安防工作开拓出一条新路，同时也为合法合理安排农村富余劳动力在城乡就业开辟出一条新路。到1990年，全国保安服务公司已发展到700多家，从业保安人员多达11万人。
进入20世纪90年代，保安服务公司迅速发展，遍布全国大中城市。中共中央、国务院多次下发文件，强调“在加强管理的前提下发挥保安服务公司的作用”、“在公安机关的指导下，进一步发展保安服务公司，健全制度，严格管理，使之成为一支维护社会治安的社会力量。”针对全国保安服务业存在的一些问题，公安部多次下发文件，部署保安服务业清理整顿工作，规范保安服务业管理，使我国保安服务业稳步地进入新的发展阶段。
1998年10月，中共中央办公厅、国务院办公厅印发《政法机关不再从事经商活动的实施方案》，文件明确规定公安机关办的为维护社会治安服务的保安服务公司可以保留，重申保安服务公司统一由公安机关领导和管理。保安服务公司实行自主经营、自负盈亏、自我约束、自我发展，与公安机关在经济上脱钩。保安服务公司不得经营非保安业务，不得从事商贸活动，不得接受企业挂靠。
2000年2月，公安部制定下发了《公安部关于保安服务公司规范管理的若干规定》，对保安服务公司的性质、经营范围和管理体制等作出了明确规定，进一步巩固公安机关与所办经营性企业彻底脱钩的成果，加强公安机关对保安服务公司的领导和管理，规范保安服务行为，完善保安服务市场。同年3月，公安部在深圳召开了首次全国保安工作会议，进一步提出了规范保安服务业发展的“统一领导、统一审批、统一培训、统一经营、统一服装”的“五统一”原则。
2010年1月1日起施行的《保安服务管理条例》，更是标志着我国现代保安服务业逐步朝着专业化、规范化的方向发展。
